MeshLoc: Mesh-Based Visual Localization

分享人：王文帅
研究方向：视觉定位
论文题目：MeshLoc: Mesh-Based Visual Localization
论文作者：Vojtech Panek, Zuzana Kukelova, Torsten Sattler
作者单位：布拉格捷克理工大学
论文摘要：视觉定位，即相机姿态估计问题，是自主机器人和增强现实系统等应用的核心组成部分。相关文献中主要的一种方法是基于从图像中提取的局部特征，可以扩展到大场景并处理复杂的光照和季节变化。场景表示是一个稀疏的运动结构点云，它与特定的局部特征相关联。切换到另一种特征类型需要在用于构建点云的数据库图像之间进行昂贵的特征匹配步骤。 因此，在这项工作中，我们探索了一种基于密集3D网格的更灵活的替代方案，它不需要数据库图像之间的特征匹配来构建场景表示。我们验证了该方法可以达到SoTA效果，并进一步表明了当在这些网格的渲染中提取特征时，无需任何神经渲染阶段，甚至在渲染没有颜色或纹理的原始场景几何时，也可以获得令人惊讶的竞争结果。实验的结果表明，基于密集3D模型的表示是现有表征中有前途的替代方案，并为未来的研究指明了有趣且具有挑战性的方向。
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